良夫杀入营门，劫了空营。方欲回车，左有国佐，右有高固，两员大将，围裹将来。齐侯自率大军掩至，大叫：“跛夫！且留下头颅！”良夫死命相持，没抵当一头处，正在危急。却得宁相、向禽两队车马，前来接应，救出良夫北奔。卫军大败。齐侯招引二将从后追来，卫将石稷之兵亦至，迎着孙良夫叫道：“元帅只顾前行，吾当断后。”良夫引军急走，未及一里，只见前面尘头起处，车声如雷。
良夫叹曰：“齐更有伏兵，吾命休矣！”车马看看近前，一员将在车中鞠躬言曰：“小将不知元帅交兵，救援迟误，伏乞恕罪！”良夫问曰：“子何人也？”那员将答曰：“某乃守新筑大夫，仲叔于奚是也。悉起本境之众，有百余乘在此，足以一战，元帅勿忧。”良夫方才放心，谓于奚曰：“石将军在后，子可助之。”
仲叔于奚应声麾车而去。
再说齐兵遇石稷断后之兵，正欲交战，见北路车尘蔽天，探是仲叔于奚领兵来到。齐顷公身在卫地，恐兵力不继，遂鸣金收军，止掠取辎重而回。石稷和于奚亦不追赶。卫侯因于奚有救孙良夫之功，欲以邑赏之。于奚辞曰：“邑不愿受，得赐‘曲县’‘繁缨’，以光宠于缙绅之中，于愿足矣。”按《周礼》：天子之乐，四面皆县，谓之“宫县”；诸侯之乐，止县三面，独缺南方，谓之“曲县”，亦曰“轩县”；大夫则左右县耳。“繁缨”，乃诸侯所以饰马者。二件皆诸侯之制，大夫不敢僭用。天奚自恃其功，以此为请。卫侯笑而从之，后来孔子修《春秋》，论此事，以为惟名器分别贵贱，不可假人。卫侯为失其赏矣！此是后话，表过不提。
却说孙良夫收拾败军，入新筑城中。歇息数日，诸将请示归期，良夫曰：“吾本欲报齐，反为所败，何面目归见吾主？便当乞师晋国，生缚齐君，方出我胸中之气！”乃留石稷等屯兵新筑，自己亲往晋国借兵。适值鲁司寇臧宣叔亦在晋请师。二人先通了克，然后谒见晋景公，内外同心，彼唱此和，不由晋景公不从。克虑齐之强，请车八百乘，晋侯许之。克将中军，解张为御，郑邱缓为车右。士燮将上军，栾书将下军，韩厥为司马。于周定王十八年夏六月，师出绛州城，望东路进发。臧孙许先期归报，季孙行父同叔孙侨如帅师来会，同至新筑。孙良夫复约会曹公子首。各军俱于新筑取齐，摆成队伍，次第前行，连接三十余里，车声不绝。
齐顷公预先使人于鲁境上觇探，已知臧司寇乞得晋兵消息。顷公曰：“若待晋师入境，百姓震惊，当以兵逆之于境上。”乃大阅车徒，挑选五百乘，三日三夜，行五百余里，直到鞍地扎营。前哨报：“晋军已屯于靡笄山下。”顷公遣使请战，克许来日决战。大将高固请于顷公曰：“齐晋从未交兵，未知晋人之勇怯，臣请探之。”乃驾单车，径入晋垒挑战。有末将亦乘车自营门而出，高固取巨石掷之，正中其脑，倒于车上，御人惊走。高固腾身一跃，早跳在晋车之上，脚踹晋囚，手挽辔索，驰还齐垒，周围一转，大呼曰：“出卖余勇！”齐军皆笑。
晋军中觉而逐之，已无及矣。高固谓顷公曰：“晋师虽众，能战者少，不足畏也。”
次日，齐顷公亲自披甲出阵，邴夏御车，逢丑父为车右。两家各结阵于鞍。
国佐率右军以遏鲁，高固帅左军以遏卫、曹，两下相持，各不交锋，专候中军消息。齐侯自恃其勇，目无晋人，身穿锦袍绣甲，乘着金舆，令军士俱控弓以俟，曰：“视吾马足到处，万矢俱发。”一声鼓响，驰车直冲入晋阵。箭如飞蝗，晋兵死者极多。解张手肘，连中二箭，血流下及车轮，犹自忍痛，勉强执辔。克正击鼓进军，亦被箭伤左胁，В血及屦，鼓声顿缓。解张曰：“师之耳目，在于中军之旗鼓，三军因之以为进退。伤未及死，不可不勉力趋战！”郑邱缓曰：“张侯之言是也！死生命耳！”客乃援袍连击，解张策马，冒矢而进。郑邱缓左手执笠，以卫克，右手奋戈杀敌。左右一齐击鼓，鼓声震天。晋军只道本阵已得胜，争先驰逐，势如排山倒海，齐军不能当，大败而奔。韩厥见克伤重，曰：“元帅且暂息，某当力追此贼！”言毕，招引本部驱车来赶，齐军纷纷四散。