鲍叔牙仍送管夷吾于郊外公馆之中。至期，三浴而三衅之。衣冠袍笏，比于上大夫。桓公亲自出郊迎之，与之同载入朝。百姓观者如堵，无不骇然。史官有诗云：争贺君侯得相臣，谁知即是槛车人。
只因此日捐私忿，四海欣然号霸君。
管夷吾已入朝，稽首谢罪。桓公亲手扶起，赐之以坐。夷吾曰：“臣乃俘戮之余，得蒙宥死，实为万幸！敢辱过礼？”桓公曰：“寡人有问于子，子必坐，然后敢请。”夷吾再拜就坐。桓公曰：“齐千乘之国，先僖公威服诸侯，号为小霸。自先襄公政令无常，遂构大变。寡人获主社稷，人心未定，国势不张。今欲修理国政，立纲陈纪，其道何先？”夷吾对曰：“礼、义、廉、耻，国之四维。
四维不张，国乃灭亡。今日君欲立国之纲纪，必张四维，以使其民。则纪纲立而国势振矣。”桓公曰：“如何而能使民？”夷吾对曰：“欲使民者，必先爱民，而后有以外之。”桓公曰：“爱民之道若何？”对曰：“公修公族，家修家族，相连以事，相及以禄，则民相亲矣。赦旧罪，修旧宗，立无后，则民殖矣。省刑罚，薄税敛，则民富矣。卿建贤士，使教于国，则民有礼矣。出令不改，则民正矣。——此爱民之道也。”桓公曰：“爱民之道既行，处民之道若何？”对曰：“士、农、工、商，谓之四民，士之子常为士，农之子常为农，工、商之子常为工、商，习焉安焉？不迁其业，则民自安矣。”桓公曰：“民既安矣，甲兵不足，奈何？”对曰：“欲足甲兵，当制赎刑：重罪，赎以犀甲一戟；轻罪，赎以贵盾一戟；小罪，分别入金，疑罪，则宥之；讼理相等者，令纳束矢，许其平。金既聚矣，美者，以铸剑戟，试诸犬马；恶者，以铸Θ夷斤属；试诸壤土。”桓公曰：“甲兵既定，财用不足，如何？”对曰：“销山为钱，煮海为盐，其利通于天下。因收天下百物之贱者而居之，以时贸易，为女闾三百，以安行商。商旅如归，百货骈集，因而税之，以佐军兴。如是而财用可足矣。”桓公曰：“财用既足，然军旅不多，兵势不振，如何而可？”对曰：“兵贵于精，不贵于多；强于心，不强于力。君若正卒伍，修甲兵，天下诸侯皆将正卒伍，修甲兵，臣未见其胜也。君若强兵，莫若隐其名而修其实。臣请作内政而寄之以军令焉。”桓公曰：“内政若何？”对曰：“内政之法，制国以为二十一乡。工商之乡六，士之乡十五。工商足财，士足兵。”桓公曰：“何以足兵？”对曰：“五家为轨，轨为之长。十轨为里，里设有司。四里为连，连为之长。十连为乡，乡有良人焉。
即以此为军令。五家为轨，故五人为伍，轨长率之。十轨为里，故五十人为小戎，里有司率之。四里为连，故二百人为卒，连长率之。十连为乡，故二千人为旅，乡良人率之。五乡立一师，故万人为一军，五乡之师率之。十五乡出三万人，以为三军。君主中军，高、国二子各主一军。四时之隙，从事田猎：春曰搜，以索不孕之兽；夏曰苗，以除五谷之灾。秋曰，行杀以顺秋气；冬曰狩，围守以告成功，使民习于武事。是故军伍整于里，军旅整于郊，内教既成，勿令迁徙。伍之人，祭祀同福，死丧同恤，人与人相俦，家与家相俦，世同居，少同游。故夜战，声相闻，足以不乖。昼战，目相识，足以不散，其欢欣足以相死。居则同乐，死则同哀，守则同固，战则同强。有此三万人，足以横行于天下。”桓公曰：“兵势既强，可以征天下诸侯乎？”对曰：“未可也。周室未屏，邻国未附，君欲从事于天下诸侯，莫若尊周而亲邻国。”桓公曰：“其道若何？”对曰：“审吾疆场，而反其侵地，重为皮币以聘问，而勿受其赀，则四邻之国亲我矣。请以游士八十人，奉之以车马衣裘，多其赀帛，使周游于四方，以号召天下之贤士。
又使人以皮币好玩，鬻行四方，以察其上下之所好。择其瑕者而攻之，可以益地；择其**篡弑者而诛之，可以立威。如此，则天下诸侯，皆相率而朝于齐矣。然后率诸侯以事周，使修职贡，则王室尊矣。方伯之名，君虽欲辞之，不可得也。”